靈巧手等末端執行器是具身機器人接觸外部世界、完成工作的一個重要部分。手指的功能發展得如何？手指數量應該是多少？如何上量？電子皮膚的趨勢如何？都是行業關心的話題。

2026年1月6日，征和機器人公司在上海張江科學城舉辦了"具身智能靈巧手發展開年論壇暨全球首創鏈式靈巧手發布會"，在最后的圓桌環節，主持人袁建軍和7位上下游企業專家開展了一場深度對話和思想交鋒。

主持人：iRIC智能制造與機器人國際聯創中心董事長、上海機器人研究所副所長、上海大學、俄羅斯自然科學院外籍院士 袁建軍

嘉賓：新時達副總裁 田永鑫

人形機器人國地中心CTO 邢伯陽

傲意信息科技 王振坤

弘漢機器人CTO袁帥

綠的諧波董事 李謙

漢威科技副總裁、蘇州能斯達電子總經理 周震

征和機器人副總經理 王兆松

1 靈巧手是接觸外部世界的重要載體

主持人袁建軍教授在機器人研發轉化方面工作了近30年，他強調這次話題的關注點應該不只是學術，還應該有產業應用。

接下來，他指出，機械臂無論是工業機械臂還是協作機械臂，肩負了工業技改、轉型升級的使命。實際上，機械臂已上崗近50年，在行業里樹立了威望和品牌，只要提到技術升級和智能化，一定有機械臂的地位。但是機械臂本身干不了任何工作，末端還要加裝一個末端執行器，才能到各種場景和應用去賦能。

靈巧手是末端執行器的一個非常重要的組成部分，不管是裝在機械臂末端，還是人形機器人的末端，是直接和物理世界產生接觸、產生作用的一種重要零部件。

基于這樣的理由，愿意相信靈巧手是從工業走向商業、走向消費級千家萬戶的一個接觸外部世界、接觸具體任務的重要載體。

2 靈巧手與鏈傳動

本次參與圓桌的幾位嘉賓中，有機器人、機械臂的整機企業，也有上游的關鍵零部件（傳感器、減速器等）企業。

其中，本次論壇的主辦方——征和機器人在此次會議上發布了全球首創的鏈式靈巧手/鏈傳動技術，主持人看到了兩個點，第一是經驗，確實通過機械的方式獲得了一些突破；第二是實在，不用電控、不用算法，因為從機械老本行角度，機械能解決的事情就不用電控，電控能解決的事情就不用算法，因為機械帶來的是簡單可靠。所以一個是經驗，一個是實在，這樣的一種感覺是非常透徹的，而且信心滿滿。

此次圓桌希望談的話題可能來自于機器人，爆發于機器人，但是希望泛化于各行各業。那么除了靈巧手，征和機器人的微型鏈傳動關鍵單元在微型機器人等領域是否還有戰略布局？”

征和機器人副總經理王兆松指出，靈巧手主要有4個平臺：驅動、傳動、感知和控制，征和在傳動上有了自己的核心技術——微型鏈。微型鏈目前內部主要是應用在靈巧手上，同時其他公司合作，用在關節模組、差分模組、機器人等方面。微型鏈本身具有輕量化的特點，同時又有高承載、傳動效率高的優勢，所以在機器人的其他領域也能找到一席之地。

圖：征和會上發布了世界首款以微型鏈條為傳動結構的機器人靈巧手“臻手 CHOHO HAND”，有效解決傳統靈巧手承重、耐久等行業痛點

3 減速器的趨勢

上述是傳動方面的突破，例如負載、可靠性、耐久性的突破，但是在其上還有電機減速器。如果電機減速器不能同樣的配比出來，還是出不了很多力。所以雖然鏈很強壯，但是源頭不行也不成。因此主持人問綠的諧波的董事李謙，在綠的產品線的布局里，有沒有和微傳動等相匹配的大功率、小體積的產品布局？未來是否會向微小型、高功率/能量密度的方向去發展？

李謙董事的回答是肯定的。綠的諧波原來主要為工業機器人服務，隨著這兩年具身、人形機器人的發展迅速，該公司也把越來越多的研發等精力投入到了這方面。在靈巧手方面，綠的諧波2025年開發了一款全新產品——2.5規格的諧波減速器，齒輪直徑只有6.5 mm，是為靈巧手末端的指關節定制開發的，它在具有一定的承載能力的情況下，還可以提供一定的精度。

不過，從整體看，目前諧波還不是主流，行星是最主流的方案，例如征和現在用的是行星方案，因為行星的價格比較便宜，諧波成本較高（雖然性能更好）。綠的接下來將在研發上進行更多的投入，把小型、微型的諧波減速器做得更好，提升性價比。

主持人袁建軍教授評論道：綠的諧波一開始跟跑于日本哈默納科 (HarmonicDrive)，現在領跑于全球，是一家跨越和突破的典型。希望該公司向微小但扭矩密度高的方向繼續發展，繼續保持領跑的態勢。當然，也期待有類似的產品出現（注：不一定是諧波）。相信扭矩密度突破，會有很多新的發明出現。

4 柔性傳感器、電子皮膚在靈巧手上的用量目前有限

皮膚可能是另外一種非常好的感觸，物理世界獲得更多交互信息的途徑。

弘漢機器人CTO袁帥稱，該公司現在聚焦于靈巧手的核心零部件。靈巧手需要不同的技術，要找準自己的定位和形成特色。因為每個行業都有自己的專業度，企業要聚焦在自己擅長的專業。弘漢的產品包括但不限于電子皮膚，在電子皮膚的算法、震動傳感、6D傳感上都有一定的布局。這些布局依托于柔性電子。

現在的布局聚焦于感知層，沒有涉及靈巧手的整體。

主持人向蘇州能斯達總經理周震提問。因為靈巧手是連接機器人和物理世界的一個非常重要的接觸體，所以這個的布局是非常前瞻的，但是可能在2026年就要開始白熱化了——在電子皮膚上早些年學術圈有很多家在做，但是能在產業圈推出來的不多，當年有一些非常簡單的邏輯：電子皮膚用在哪里？即誰來買單？在某些市場不成熟的時候，盡管人們都說這個事物肯定好，但是買單的量有限，做學術研究無所謂，但是做產業發展就要養一家企業，這是很嚴肅和艱難的一件事情。那么，能斯達在電子皮膚上的戰略以及具體的表現如何？現在的領先程度如何？

蘇州能斯達總經理周震稱，該公司2013年成立時的定位就是做柔性電子皮膚，最早從研究層面到后面做產業化，從0到1、1到100的過程是非常漫長的，在產業化的過程中也遇到很多問題，包括下游應用場景的不確定，還有很多復雜的工程化問題需要解決，包括產品的穩定性、一致性、重復性等。

多年來，能斯達為什么現在在產業端做得相對比較成熟，現在一年有穩定的幾千萬只的出貨量？因為多年來解決了一些工程化的技術難點。

從下游的應用端來看，除了這兩年具身智能比較火，還有機器人的本體、靈巧手。在具身智能的應用方面的感悟是，因為最早做具身智能的時期，業內開始用到的電子皮膚，基本上是已經把前面的大腦、小腦、運動控制、自由度等做完了，最后才是做手，讓手去做一些精細的活兒，例如裝配、組裝，所以手的觸覺傳感/電子皮膚是處于很上游的行業。所以盡管現在一些企業的機器人本體出貨量已經很大了，但是電子皮膚市場的量還沒有起來。所以能斯達現在在具身智能方面的收入只占到1/4左右，其余的3/4會用在醫療、消費電子等領域。

5 三爪四爪正提高開合頻次

主持人袁建軍教授稱傲意現在應該是靈巧手里邊的一把交易。在征和發布會上，傲意作為戰略合作伙伴的位置出現。那么，傲意在靈巧手及泛靈巧手的賽道上的策略是什么？因為很多企業做的是夾爪，并不是靈巧手，這是由于和物理世界的接觸不一定非要五根手指，有可能兩片就可以了。那么在這方面，傲意的2026年戰略是什么，與上下游有什么樣的合作計劃？

傲意的王振坤稱，目前該公司的大部分收入還是來自于海外，包括2026年最重要的一個方面是要去做三爪和四爪，精度和重復次數要至少達到2,000萬次的工業級別。因為最近兩年,日韓歐美的工業市場有這樣的需求調整。

但是目前靈巧手的標準一般是50萬次，但是遠遠不夠。假設50萬次，開合速度0.7秒約算作1秒，那么一開一合是2秒，1分鐘可以抓30次。在工業上，假如每天干10小時，那么50萬次約1個月就用完了。因此，五指靈巧手50萬次還是非常欠缺的。所以傲意按照工業的很多標準和應用場景去做三爪和四爪，而且從功能性上，這三爪、四爪的自由度并不比五指的靈巧手少。例如波士頓動力今年1月初發布的視頻，機器人也是三爪的，但能完成很多工業上面的應用。

在國內的戰略是：推出質量比較穩定的產品，服務好一些比較重要的大客戶。

對于行業的期望，因為各家的技術層面不同，所以希望靈巧手行業盡早分出更多的細分賽道，各家有各自技術所長，避免在同一個賽道卷得很厲害。

傲意在國外以假肢為主，以服務殘障人士為主；國內是以服務機器人行業為主。

主持人袁建軍評論道：工業圈需要更高效、更可靠和更長壽命的選項，仍然呼喚：第一，擴大量，不管是什么樣的形態，我們過去叫仿生的研究，現在不能局限于仿形的研究，應該進入功能性的研究，以及價值上的突破。靈巧手等其他形態，包括手指數量的多少，不應是我們爭論的焦點，我們應該呼喚一些上量的場景向我們開放。第二，呼喚分類，呼喚標準。把這些都建立起來之后，就是系統性的發展，擺脫了卷的環節，進入到下一個狀態了。

6 工業企業與商業企業的攜手合作

主持人轉向了新時達，因為新時達專注于工業應用，關注靈巧手應用的服務效果，在機器臂方面和海爾有緣分，那么從工業與商業結合的賽道中，以靈巧手為代表的新興的末端執行器，在新時達的今后有多少結合點？

新時達副總裁田永鑫稱，新時達過去做傳統的工業機械臂、末端執行器/夾爪，現在也做具身智能機器人，定義在工規級、工業場景里。關于靈巧手，也測試、應用或在自己的場景里用了很多,看到或接觸到的有30多種，其自由度、傳感、精度等很多。

新時達對這些具身智能的理解還是從場景出發，由場景應用來牽引，形成技術收斂或商業閉環。在選擇上，到底是技術牽引還是商業驅動？也不是非此即彼的關系，是場景定義技術，然后通過技術的突破去拓展場景。

技術路線也不是非此即彼的，例如連桿驅動方案剛度較高，但結構太復雜；直驅方案設計比較簡單，控制也比較精準，但是有散熱的問題。腱繩模仿人手很靈活，過去抗磨損/耐用/壽命等都需要提高，但是今天因為看到征和首創鏈式方案確實比較驚艷，克服了腱繩的缺點。所以征和鏈式如果和新時達的工規級機器人結合，應該能在工業場景里有很多創新應用，因為工業場景非常講效率、高速、高精、可靠等功能。

關于靈巧手，如果真正做到通用，還需要海量數據去支撐。通過數據采集，是否能構建軟件算法，把其作為一個護城河，然后再形成開放的生態。

因為現在提到卷，很多商業模式最后都是：硬件通用，卷軟件；或者軟件開源，賣硬件。不知道手未來是否也會是這樣的形態？但是盡管新時達的工規級具身智能機器人已和海爾合作，在其場景里去做技能的進化、泛化，新時達還是本著非常開放的生態，愿意和所有技術路線的靈巧手進行適配，在場景里去驗證。

圖：2025年底，新時達發布為工業而生的具身智能機器人SYNDA R1

7 國地中心今年要做五指手業務

關于數據和訓練，是國地中心肩負的一個使命，即在人形機器人賽道上，生成、采集數據，然后形成泛化能力，從而賦能產業的飛速發展。過去國地中心在采集數據的時候可能也用到過五指靈巧手，在執行某些具體任務時，諸如在居家環境、工業場景或商業場景，五指靈巧手在采集數據方面是不是比簡單手型采集數據有更多的通用性、泛化性？另外，五指靈巧手會給國地中心的數據生成、采集以及整個人形機器人的發展賦能，還是國地中心會給靈巧手賦能？它們的相互關系是什么？例如在工業端是不是也能夠進一步地去賦能？

人形機器人國地中心CTO 邢伯陽回應道，確實國地中心一直在做訓練場，也把這個模式向上海去復制。早期做的數據絕大部分還是夾爪（而且2025年整個行業做的數據都是夾爪類，都是沒有觸覺的）。

現在五指手越來越重要，今年五指手（包括視觸覺的五指手）的數據是國地中心要去做的。因為在工業場景里，很多任務需要用人手去解決，取代夾爪、夾機械臂等自動化方式，例如很多3C電子場景、物料分揀場景中，需要用人手加上觸覺的翻轉、精確的裝配。

這方面的數據收集，目前對于國地中心有兩大難點：第一，各家的手沒有一個統一的標準，有大有小，甚至自由度也不一樣，而且最關鍵的就是如果我們要采集觸覺的數據，很多傳感器的選型、標配的方案也不一樣，這對數據收集是很大的一個問題，例如做了模型后，發現手兼容不了。

第二，在真實場景中有很多任務，哪些需要五指手來操作？行業還沒有達成共識。國地中心希望積極地去跟場景、企業對接，探討觸覺、視覺以及五指手的形態，在工業、3C電子產品中怎么來應用，這非常值得大家來聯合攻關。

8 靈巧手趨勢的預判

主持人袁建軍總結道：7位專家來自不同的上下游產業鏈，分享了很好的觀點，例如要不要堅持五指，還是只要針對場景進行選配？包括加載不同的傳感器進行不同的信息的采集，關于傳感器的數量、手指的數量。如果都可以做到，靈巧手就更加靈活了，不管是在非常嚴謹的、追求高效率、高精度的工業場景，還是泛化能力更強的商業場景去應用，以及進入居家/消費級的生活場景，都可以看到源于靈巧手的技術，但不拘泥于仿人的形狀，實現各種泛化的應用。

在不久的將來，甚至2026年就會實現一些專業細分。

過去，機器人賽道的創業團隊大都是民兵起家，但是這一兩年開始正規軍入局，然后團結或收編一些民兵組織，形成系統性的產業發展。那么很有可能，不只是靈巧手，整個機器人賽道會形成很好的、像汽車產業鏈一樣的供應鏈系統。那么誰會在供應鏈系統上落一個子就非常重要了（現在卷是正常的，有競爭就有發展，只要不要過度卷就好了）。未來會出現這樣的局面：在供應鏈系統上可能會比汽車的供應量還要大，其中會有若干民兵組織，有若干大號的正規軍會留下來，發揮自己的光和熱，引領全球機器人產業的發展。

主持人是站在學術端來看待這個問題的，因此看到這些問題很開懷：誰成誰敗，這不是學術端所關心的；更關心的這項技術能否打透到產業、創造價值——這才是長久的。曇花一現的技術太多了，沒有形成任何的點。我們不是為了創新而創新，我們是為了創造產業價值而創新。所以王田苗教授的一個觀點很好: 2026年我們可能回歸到以場景落地和訂單交付為重點。

相信靈巧手在2026年的表現非常好，五指仍然是領頭羊，盡管可能不是銷量最大或產值最大的，但是一定要堅持。今天征和入局，在關鍵數據上很驚艷，希望能夠繼續突破。但是并不是靈巧手能突破到40公斤就可以了，相應的機械臂也得突破到40公斤才行。所以全是在鏈上，鏈上的所有環節都要打通。這時我們以前的積累就很重要了，因為機械臂全是諧波的菜，此次會議的嘉賓——新時達也很重要了，你要給他一個機會用到，然后去做更多的產業應用。那么新時達可以站在很靠近甲方的位置上，國地中心也很重要，去促進技術升級、產業迭代，這些環節都非常重要。在這方面，高校可能在更多的發散性、探索性上提供原創，可以給高校靈巧手，讓高校去尋找一些應用，高校找應用的方式是天馬行空的，如果萬一找到一個爆點，就會非?？少F。

另外兩位做傳感器、做關鍵電子芯片的企業，相信下游不管怎么做，都是贏家，因為無論整機零部件怎么做，都得需要基礎元器件的支持。

2025年機器人在產業界的探索、死磕某些場景的應用、轉型，尤其人形機企業轉型到提供情緒價值。過去的焦點是提供競爭價值，情緒價值是不太好聽的話；但是現在可以大大方方地說提供情緒價值，因為這是一個很好的商業變現的途徑。而且情緒價值真正解決了很多問題，是有價值的。那么我們可能在這方面先做一些可做的事情，然后再慢慢啃那些硬骨頭，也是很好的一條路徑。所以2026年機器人肯定更加火熱，落地火熱，技術創新也火熱，整個產業鏈上下游的點都非常亮。

8 新時達的戰略

主持人請教新時達副總裁田永鑫與海爾合作方面的問題，因為還沒看到海爾怎么出牌，能不能分享一些？

新時達副總裁田永鑫稱，從2025年6月海爾戰略入股新時達之后，雙方一直在做戰略的梳理與打磨。具身機器人賽道是海爾集團戰略規劃的，海爾從過去傳統家電，現在在這個賽道上布局，還在2C端（例如智慧家居）在布局，是海量/億級的消費群體。

新時達因為做了30多年的工業賽道，過去以軟件算法、驅動控制為核心，把這些基因、技術沉淀為工業基因，所以主要聚焦在2B端、工規級，不僅在調整，也在這個2C新賽道上學習。

新時達在機器人方面的部署，關注的是如下方面。

以新時達為例，2025年下半年規劃了4個產品線來豐富產品圖譜，傳統的有協作臂，協作臂更多的還要加上多元傳感，諸如力控、觸覺等，構成具身的臂，還有AMR復合的，輪式，人形等。

在這個過程中，新時達的體會是：軟硬技術還是在收斂的過程中，包括觸覺、情緒價值等。2025年很多機器人在做跳舞等動作展示，2026年大家都在找場景、進場景。新時達工規級的開發思路是按照工業標準做，也在期待這類標準。

值得一提的是，場景很重要，因為場景決定數據，數據決定算法和軟件模型，然后決定一些功能，就是本體了，然后本體再到工廠里去部署。這樣形成循環，有技術的收斂或商業的閉環。2026年到場景時有個關鍵詞是融合，把多元傳感融合到控制技術里去。

關于安全，包括硬件安全與軟件安全。

·硬件安全。現在很多具身產品身上都有一個急停，是一種安全設置。在傳統的工業場景里，這種結構化場景里的急停是位于產線工位的外側的，是固定在那里的。但在具身智能的產品里是不夠的，因為具身智能體是動態的，如果傾斜等移動，人不能總跟著它。所以在智能產品的控制方面，包括小腦、手等很多控制上，還需要具備功能安全，包括位置安全、速度安全等，這樣才能進到場景里去做部署。

·軟件安全。包括信息網絡的安全等。

主持人袁建軍教授評論道：機器人目前仍然是粗放型發展，例如具身智能的感知、決策、執行都是不充分的，其中的感知/環境感知任務只是必要性的感知，而不是充分的感知，缺少了感知自身，包括自身健康狀態、自身安全狀態等。所以還處于發展早期。但是既然有發展，就已經是非常好的現象。

9 征和的戰略

最后，主持人袁建軍教授問此次會議的主辦方——征和機器人的副總經理王兆松，對今天的發布以及今后在上海的布局做一個點評。

征和機器人副總經理王兆松稱，征和把世界首創的鏈傳動靈巧手推給了業界，在具身賽道上給業界提供了多一種選擇。

今后的戰略發展要豐富產品矩陣，例如并不是每個產品都需要40公斤，所以要做到產品差異化，滿足多場景的需求。鏈傳動比較適合中端，既不適合低端，也不適合特別高端。所以征和將在適合的場景里繼續深耕，把產品差異化，同時要更進一步做軟硬一體的融合。

征和的鏈只是傳動的核心，還需要在驅動、感知、控制方面進一步去跟生態伙伴合作，融入生態圈，以進一步提升靈巧手的軟硬一體能力。

另外，找場景應用，這方面征和將和新時達等伙伴去共同開發場景，同時也要利用自己的優勢——征和本身就是家制造型企業，希望在自己的工廠里去打磨、迭代靈巧手。

10 七位嘉賓所在單位的簡介和業績

各位嘉賓介紹了自己所在的企業及與本次靈巧手論壇相關的業務。

·新時達：成立于1992年，是國家重點扶持的高新技術企業，2010年在深交所上市，聚焦在以運動控制技術為核心的產品。主營業務涵蓋智慧電梯、伺服驅動、變頻調速、工業機器人和工業控制器等領域，產品覆蓋全球多個國家和地區。

2025年6月，海爾戰略入股新時達，開啟了新時達向具身智能的戰略轉型。2025年底，新時達也發布了工規級的具身機器人。

·國家地方共建人形機器人創新中心（國地中心）：是工信部和上海市政府籌建的國家級創新技術平臺，同時也有相應的一家實體公司，在開展機器人本體等部分的研發。現在主要的產品包括青龍系列的全尺寸通用人形機器人開源公版機。

同時，國地中心目前也是國內主要的虛實融合異構人形機器人訓練場的發起和運營方，在上海、杭州、北京等國內有7家以上的分訓練場，配備500多人形機器人平臺，開展規?；臄祿杉?。

·上海傲意信息科技公司：成立于2015年，2017年開始做仿生手。實際上，仿生手與靈巧手約95%是一樣的，只是控制模式不同。2025年，加上公司全球仿生手的銷售，在中國的手產品可以排到第一。傲意有兩類產品，一個是銷往全球的仿生手；另一個是國內的機械靈巧手，主要給機器人供貨。

·廈門弘信電子科技集團公司旗下的弘漢機器人：弘信電子作為中國柔性第一股，在傳感器行業，特別是柔性傳感器行業，處于領先地位。3年前，在李強董事長的帶領下，也開始對機器人行業做全生態鏈的布局。該生態鏈不僅僅是做普通的智能硬件/傳感器，還包括類似于萬卡集群、算力/國產GPU的布局以及投資。

·蘇州綠的諧波：是一家專注于諧波減速器的研發和生產的企業，是國家制造業單項冠軍企業和小巨人企業。公司2020年在上?？苿摪迳鲜?。諧波減速器始于2003年，是完全自主的技術路線，擁有自主知識產權。通過20多年的努力，打破了日本在諧波減速器領域的壟斷，目前產銷量在全球排名第二。

·漢威科技集團：是國內氣體傳感器的龍頭，也是綜合儀表解決方案的提供商。漢威科技2016年控股了蘇州能斯達公司，能斯達是國內第一家柔性傳感器產業化的公司，2013年在蘇州成立，2014年在國內第一家發布了人造仿生電子皮膚。能斯達十幾年來一直做仿生電子皮膚的研發和產業化，目前主要涵蓋幾條技術路線，包括壓阻材料技術、壓電、電容的電子皮膚技術，已具備產業化基礎。2025年電子皮膚出貨量已經突破5,000萬片。

·征和機器人：2025年9月剛成立，是具身智能賽道的新兵，剛剛發布了第一款鏈式靈巧手。今后會專注在靈巧執行平臺上去豐富產品，下一步將以去傳動為物理核心，以多模態感知和智能控制為數字核心，在這個基礎上去不斷打磨軟硬件一體的智能操作平臺產品。