上位機的CAN總線通信接口適配卡采用研華生產的pcl841板卡，pcl841能夠同時在兩套CAN網絡上運行，提供4 KB的基地址空間，提供16 MHz的CAN控制頻率。同時提供的庫函數有七個子程序可供調用：

　　1 caninitHW（） 初始化CAN接口

　　2 canExitHW（） 釋放CAN節點

　　3 canReset（） 復位CAN控制器

　　4 canConfig（） 設置CAN命令字

　　5 canNormalR～n（） 設置CAN工作模式

　　6 canSendMsg（） 發送數據楨

　　7 canReceiveMsg（） 接受數據楨

　　通過調用這七個子程序，可以完成CAN總線通訊軟件的大部分工作，極大地降低了開發人員的工作難度，減小了工作量，縮短了開發周期。

5. 控制系統通訊的軟件實現

　　因為CAN控制器發送一個數據幀需要的時間是微秒級，補償系統控制周期的時序是毫秒級（20毫秒），而上位機中斷頻率最高不過幾秒，因此，每個智能節點的微處理器在外部中斷服務程序中接受上位機發來的信息，在主程序內不斷地向上位機傳輸數據信息，根據CAN協議ID標識符越低其優先權越高，所以通過定義不同的ID標識符使上位機比智能節點優先發送的數據。其主程序和外部中斷服務程序流程圖分別如圖3、圖4所示。

　　通過反復調試，已把通信部分的程序做成了模塊，在實際系統中的應用良好。下面給出通信模塊程序的部分代碼（采用C96高級語言編寫），