CAN 2．0B協議數據單元由標識碼和數據域兩個，部分組成，標識碼包括了優先權(P)、保留位(R)、數據頁(DP)、格式域(PF)、特定域(PS)、源地址(SA)和數據域(DF)七部分。
SAE J1939是以CAN 2．0B擴展信息格式為基礎，用于大型車輛的協議。該設計參照此協議并兼容了北京公交的無軌電車電器控制CAN編碼協議，規定了通訊的波特率為200 kHz。標識碼由29位組成，分別為狀態ID和指令ID。定義為：PF=0XFF，PS=0X04，優先級=3，地址=0X09。數據域由8個字節，64位組成，各個單元的數據域都有不同定義。

3 軟件例程與應用
軟件采用模塊化、結構化的編程方法，本系統軟件部分主要由單片機的數據采集模塊和CAN接口的通信模塊組成；所有代碼在ICC AVR開發環境中進行C語言編寫。本系統中，核心處理器器ATmega 16與CAN控制器之間采用中斷觸發的方式進行命令、數據的接收，并采用輪詢方式進行數據的發送。
系統周期性采集到外部信號后，按照規定的格式發送數據到總線上，同時根據需要提前報文和標志并判別是否發送成功；若CAN控制器接收到外部命令數據，利用屏蔽濾波寄存器對接收報文的標識符和預先在接收緩沖器初始化時設定的標識符進行有選擇地逐位比較，只有標識符匹配的報文才能進人接收緩沖器并發送信號到MCU的對應引腳，從而觸發中斷。
3．1 系統初始化
系統初始化主要對系統中ADC與CAN控制器工作時的各參數設置，其主要內容包括：設置對應2個I／O口為ADC口、設定ADC使能和查詢讀數方式、硬件使能CAN、設置CAN報警界限、設置總線波特率、設置中斷工作方式、設置CAN驗收濾波器的工作方式、設置CAN控制器的工作模式等。初始化流程如圖4所示。