遙控的整體代碼工程由7個工作組組成，分別是Remoter、show、Driver、STM32_LIB、USB、USB/Lib以及Drv_Point，如下圖所示。

各個組的具體的代碼功能如下表所示。

系統的主函數部分是整個代碼的起始運行位置，在主函數內主要做三個事情：1、初始化外設及參數，2、輪詢線程函數，3、菜單顯示邏輯，其代碼如下圖所示。

系統的每一個線程函數都已經分配好了運行周期，在不同的線程里執行不同的事情，線程的切換通過簡單的邏輯處理形式切換，而系統的運行時間由sysTick提供，即系統的“滴答”時鐘。各個線程的入口如下。

分別有1000ms周期的函數、50ms周期的函數、10ms周期的函數、4ms周期的函數以及2ms周期的函數。

整個遙控器的邏輯處理、數據交換的核心部分均在Remoter工作組內，該組內的代碼框架如下圖所示。

其中的DT.c負責和飛控、上位機等的通信數據處理，即拆解包、封裝包、提取關鍵數據等，如下圖所示為對飛控傳輸過來的數據進行處理。

其中Stick.c為搖桿邏輯處理，主要對搖桿采集到ADC值進行分析，判斷需要執行的邏輯。最后的cocobit.c是負責和cocobit編程板之間的通信。

工作組“show”主要負責了整體的菜單UI顯示，這里已經做了封裝處理。

工作組“Driver”負責各個模塊的底層驅動，例如搖桿ADC配置、NRF24L01的SPI驅動等。

工作組“USB”以及“USB/Lib”，負責通過STM32自帶的USB，虛擬出串口，方便與上位機進行通信。

保存、編譯最后把代碼燒寫的遙控中，配合飛控就可以正常使用了。如下圖所示1為保存、2為編譯、3為下載燒寫。

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