實驗結果

　　實驗系統中，PWM頻率為15kHz，死區時間為3μs，電流環采樣周期為67μs，速度環采樣周期為0.67ms，速度環的輸出限幅值為額定電流的1.5倍，電流環的輸出限幅為額定電壓的1.2倍。實驗控制一臺8極的永磁同步電動機電機，其參數為:額定功率2.2kW，額定轉速3000r/min，額定電流5A，額定轉矩5 Nm, 額定電壓220V。電機分別在10 rpm、200 rpm、1000 rpm、2000 rpm 且速度調節器參數設置為：kpv=0.5，kiv=0.02;電流調節器參數設置為：kpi=0.2，kii=0.02時的起動—停止過程的轉速曲線分別如圖5至8所示。

　　從圖所示的實驗波形可看出當電機空載運行時，系統運行在速度電流閉環狀態下,可迅速達到穩態，超調及穩態誤差都很小，實驗結果表明本系統設計合理，具有良好的動靜態性能。

　　圖5 10 rpm起動—停止曲線

　　圖6 200 rpm起動—停止曲線

　　圖7 1000 rpm起動—停止曲線

　　圖8 2000 rpm起動—停止曲線

　　結語

　　在本系統應用中，LEM傳感器能正確的測量電機電流,并轉換成相應輸出量，各方面性能指標都能滿足本系統的要求，是一款非常不錯的產品，在本系統研發的過程中，非常多謝LEM的張家偉和于寧兩位工程師周到的服務和技術支持。希望以后LEM電子公司能提供更多的產品和更好的技術支持，一起為我國的高端伺服控制產業取得更大的發展而努力。