2 多傳感狀態融合估計算法
單采樣率多傳感器狀態融合估計的研究方法主要有基于概率論的方法、基于Kalman濾波的方法、基于推理網絡的方法、基于模糊理論的方法、基于神經網絡的方法，以及基于小波、熵、類論、隨機集、生物學靈感、Choquet積分的方法等等[2]。基于Kalman濾波的方法由于具有操作簡單、計算量小、實時性強等優點，得到最為廣泛的研究。
下面重點介紹基于Kalman濾波的分布式數據融合狀態估計算法。設多傳感器系統有如下形式[3]：
基于第i個傳感器信息的Kalman濾波估計器如圖1所示。Carlson聯邦融合估計算法流程圖如圖2所示。
加入技術交流群
評論