微創機器人從手結構的設計及運動學分析
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（1）
（2）
（3）
（4）
（5）機器人末桿在及坐標系中的位姿矩陣為
(6)其中
運動學方程逆解
根據正解結果，反求出機器人的各關節值。
工作空間分析
通過工作空間分析，按照實際的手術空間要求，得出機構的參數。
結合運動學分析及實際情況，設置機器人各桿的尺寸及極限位置如下：
結論
本文在分析“扭轉打結法”打結過程的基礎上，設計了一種新型的微創縫合打結機器人，并詳細闡述了機器人的運動學解算過程，結合實際給出了設置機器人各桿的尺寸及極限位置的參數。
作者簡介
尚鳳玲 河南工業大學在讀研究生。
參考文獻
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