2.4 電機控制模塊

　　本設計中用到的電機為直流電機，控制著導盲儀的運動，以及超聲波傳感器的循環掃描和攝像頭的動態攝取，運用工程整定方法，通過試驗，然后按照工程經驗公式對控制器參數進行整定，由控制器輸出控制各個電機協調運動，可以實現導盲儀的自動運動及多個超聲波測量儀的平面覆蓋式掃描，消除掃描中的死角。測速電路用于測量導盲小車的速度，反饋電路輸出控制調速系統可控制預先設定的速度。

　　2.5 短信息發送功能

　　能夠將盲人遇到的情況的描述自動發送給其家人。短信息的發送需要GSM模塊和FPGA處理器共同協作完成。發送中文短信采用PDU模式Unicode編碼方式，將所要發送的信息存儲在SIM卡中。發送過程中，FPGA通過發送及接收AT命令與GSM模塊形成回路，通過AT命令實現對GSM模塊的操作。通過簡單的按鍵分配各個對應的信息內容，能夠使不同的信息通過短信息模塊發送。

　　3 結 語

　　本設計基于FPGA技術在Altera公司的DEl開發平臺進行開發，設計中需要大量進行實時圖像處理，波形處理，以及多個進程的并行處理，對處理器的性能要求比較高，而基于Altera NiosⅡ可以很好地滿足算法的速度和精度的雙重要求。同時豐富的IP盒可供直接使用，方便高效。在設計構架過程中，需要將Avalon總線上各個IP的時序進行綜合，方便FPGA處理器進行處理，避免錯誤和損失。同時，如何提高導盲系統的魯棒性也是一個值得解決的有意義的工作。