聯合制動單元提供給駕駛員計算機終端的消息內容包括：聯合制動單元狀態信息（7字節，分別為液力制動扭矩、機械制動扭矩、合成扭矩、速度以及緊急回路和正常油壓的數值，以及正常制動回路油位和緊急制動回路油位的報警狀態）、聯合制動單元報警信息（2字節，分別為正常制動回路油位報警和緊急制動回路油位的報警）、聯合制動單元制動返回消息（2字節，分別為收到的前驅或后驅制動命令的命令數據和命令值）等。

2．3 軟件設計（CAN總線通訊部分）

2．3．1 初始化部分

初始化前將CAN通用控制寄存器的最高位置1（復位模式）。完成后，回到操作模式。

下面給出了CAN控制器的初始化程序：

void CAN_INIT ( void )

{

CANGCON = 0x80 ; /*進入復位模式并且復位MOb*/

while ( ENFG == 1 ) ; /*測試CANGSTA中的ENFG位是否為0*/

CANGIE = 0xB0 ; /*使能所有中斷及接收、發送中斷*/

CANIE2 = 0xFF ; /*MOb 0~7中斷使能*/

CANIE1 = 0x00 ; /*MOb 8~14中斷禁止*/

CANBT1 = 0x02 ; /*設置波特率為500kbps*/

CANBT2 = 0x20 ;

CANBT3 = 0x01 ;

CANTCON = 0x8F ; /*設置定時器預定標*/

/*以“聯合制動單元狀態查詢消息”為例*/

CANPAGE = TX_PAGE ; /*指定此消息的MOb頁（寄存器中的高4位）*/

CANCDMOB = 0x17 ; /*禁止狀態，IDE位為1表示擴展幀，數據長度代碼為7*/

CANIDT1 = 0x84 ; /*標識符設置*/

CANIDT2 = 0xB1 ;

CANIDT3 = 0x18 ;

CANIDT4 = 0xF2 ;

CANIDM1 = 0xFF ; /*標識符屏蔽設置*/

CANIDM2 = 0xFF ;

CANIDM3 = 0xFF ;

CANIDM4 = 0xFF ;

CANGCON = 0x02 ; /*進入操作模式*/

While ( ENFG == 0 ) ; /*測試CANGSTA中的ENFG位是否為1*/

}

2．3．2　消息的發送部分

消息的發送均采用中斷方式實現。首先通過設置CANPAGE寄存器來指定被發送的頁數，將數據裝載到CANMSG寄存器中，然后由CANCDMOB寄存器來控制發送動作，將消息發送出去，同時將觸發CANSTMOB中的TXOK中斷。