4.1 定時器模塊

定時器的主要功能是為軟件程序提供基準時鐘。本應用選擇T5作為時鐘基準，在初始化函數void GPT_vInit()中完成模塊寄存器配置；中斷服務程序設置為OSTicklSR()，中斷向量為0x25。通過建立時鐘任務函數Timer_Int()，調用時鐘節拍函數OSTimeTick()，實現定時器與系統時鐘的連接。系統時鐘節拍編程為1 ms，可以減少中斷服務時間，提高實時性。


4.2 CAN通信模塊

CAN通信模塊功能是實現整車控制器與其他節點間的信息傳輸。周期性傳輸，傳輸周期為20 ms，通信速率為250 kbps，中斷調用CAN通信服務程序。

創建CAN通信模塊任務CAN_Trans，任務優先級3：

4.3 A／D模塊

A／D模塊功能是完成讀取蓄電池電壓、加速踏板傳感器和節氣門位置傳感器信號，并進行模數轉換，被其他函數調用。

創建A／D轉換模塊任務ADC_Cony，任務優先級4：

4.4 整車控制主程序模塊

在混合動力汽車系統各模塊自檢成功后，整車控制器要求啟動電池，進入正常EV工作模式。然后通過判斷檔位，鑰匙開關和油門踏板等信息，進入不同的處理模塊?？刂撇呗园ㄕ嚳刂撇呗院湍芰苛鞴芾聿呗?，實現基于扭矩算法的控制輸出。

創建整車控制主程序任務Drive_Ctr，優先級9：

OSTaskCreate(Drive_Ctr，(void*)Drive_Ctr[OS_TASK_STK]，9)

這里限于篇幅不再介紹其他模塊，大體過程相似。

結語

隨著汽車整車技術的不斷發展和法規日益嚴格的要求，汽車電子系統會變得越來越復雜，采用操作系統來實現對復雜任務的管理和協調，將成為不可避免的趨勢。

本文通過混合動力整車控制器的軟硬件設計，詳細說明了μC／OS-II系統移植過程，優化了系統軟件設計，充分滿足了系統的需求。經實車試驗測試取得了很好的效果。