3.2.1 IO接口連接

　　微處理器的通用IO口可以提供一個簡便的方法來控制SJA100T。EP9315的GPIO信號提供了很大的靈活度來滿足SJA1000T時間上的要求。將SJA1000T數據地址復用總線全部與EP9315的通用IO接口連接。其它信號線WR、RD、ALE……也與IO接口連接。具體連接方式參考圖2。

　　3.2.2 數據信號線連接

　　除了全部由IO端口來控制CAN模塊，還可利用ARM9的數據線和信號線來實現CAN模塊的擴展。連接電路如圖3所示，凡SJA1000T以外的信號均為EP9315芯片上的信號管腳，SJA1000T數據地址復用總線與EP9315數據線相連，GPIOx、GPIOy、GPIOz可以是EP9315任意GPIO引腳，但選擇同一個通道的GPIO口將使編程更容易。注意SJA100T的INT可以連接CPU的INT也可以連接到帶有中斷的通用IO上。在EP9315中，GPIO的通道A，B，F有中斷功能。

　　圖2和圖3是示意圖，具體的由于EP9315信號高電平為3.3V，而SJA1000T高電平為5V，故需要通過74LVC245這類電平匹配芯片進行電平匹配后再連接。

　　4、驅動開發

　　由于現場總線控制系統在許多場合具有實時性的要求，本現場總線控制系統采用實時性高的eCos作為操作系統，CAN驅動程序也在eCos操作系統 上進行擴展。

　　對eCos系統的設備驅動程序的設計主要圍繞著DEVTAB_ENTRY和DEVIO_TAB進行，添加新設備的工作就是對這兩個表項的各個域進行實現，并且編寫與硬件相關的底層函數。通過對驅動程序結構層次的剖析，CAN總線驅動的開發分為四步：

　　第一步：向內核注冊新設備；

　　第二步：開發驅動程序基本IO函數；

　　第三步：實現中斷處理函數；

　　第四步：綁定設備中斷并進行驗證。

　　具體實現過程如下：

　　4.1 向內核注冊新設備

　　在向內核注冊新設備時，原有的驅動程序中和硬件無關的部分仍然可以使用，例如設備I/O函數表，硬件相關的部分需要自行設計，包括設備描述符、設備名、設備初始化程序init、查找程序lookup和拓展CAN總線的數據結構。

　　拓展CAN總線的數據結構Can_bus時一組用于描述對設備進行的全部操作的數據結構。通過宏Can_bus產生can總線的數據結構，宏Can_bus的原型為：

　　Can_bus（1，funs，modereg，intrenreg，bustime，outpctr，clkdiv，acptcode，acptmask，flag）

　　參數說明如下：

　　l-該數據結構的語言標識符

　　funs接口函數組，即硬件接口函數。

　　flags驅動程序初始表示值。

　　modereg工作模式初始值

　　intrenreg中斷允許初始值

　　bustime總線時鐘1，和總線時鐘2初始值

　　outpctr輸出控制

　　clkdiv分時

　　acptcode驗收代碼

　　acptmask驗收屏蔽

　　在產生CAN總線的設備表入口時首先要創建can總線的數據對象Can_bus，并且初始化以上所有參數。拓展CAN總線的Can_bus數據對象標識符為EP9315_can_bus。

　　拓展CAN總線的設備表入口對象實現如下：

　　DEVTAB_ENTRY（EP9315_can_io0，

　　CYGDAT_IO_CAN_EP9315_CAN0_NAME，

　　0，

　　cyg_io_can_devio，

　　EP9315_can_init， //拓展CAN的初始化函數

　　EP9315_can_lookup， //拓展CAN的查找函數

　　EP9315_can_bus //CAN數據結構Can_bus

　　）;

　　4.2 開發驅動程序基本IO函數

　　這部分函數指的是驅動程序接口函數中與硬件相關的部分，也就是Can_bus數據結構中的funs接口函數表。funs函數表通過以下宏進行定義：

　　CAN_FUNS（l，putc，getc，set_config，start_xmit，stop_xmit）

　　參數說明如下：

　　l是該funs函數表的C語言標實符。

　　putc函數：bool （*putc）（can_bus *priv，unsigned char c）該函數發送一個字符到串口。如果發送成功，則返回true，否則返回false。