EtherCAT技術在庫卡機器人控制系統上的應用
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與現場層通信：軟件堆?；蚓W關？
通過 PC 中業已存在的以太網設備，現場總線與基于以太網的現場總線（如 PROFINET 或 EtherNet/IP）的鏈接可以完全通過軟件實現，而不是使用更昂貴的專用硬件。因此，針對傳統現場總線（如 PROFIBUS或 DeviceNet）的接口不是通過在控制器上安裝插卡集成，而是通過I/O 系統中的 EtherCAT 通信網關集成。
以太網和 EtherCAT 用于實現內部通信以及與傳感器、執行器和 I/O的通信
所有內部通信以及與下位 I/O 之間的通信都通過標準以太網或 EtherCAT實現。因此，KR C4 機器人控制系統的通用總線物理層（電纜、插頭和以太網控制器芯片）中僅使用了兩個不同但標準的通信協議。標
準的以太網在內部用于尋址庫卡手持控制器，用于連接和同步庫卡RoboTeam 組內的多個機器人控制系統或連接一臺工程筆記本電腦。
除了標準的以太網之外，EtherCAT 通訊技術的使用是非常必要的，因為標準以太網技術已不能滿足實時性能力和支持工業安全協議的要求。EtherCAT 用作內部驅動總線，用于控制和監測機器人和位置編碼器的驅動器。此外，EtherCAT 還可用于控制針對機器人安全的或SmartPad 安全相關的操作元件的內部安全組件。另外還為用戶集成了一個與傳統的現場總線連接的 EtherCAT 主站接口，用于給本地 I/O 模塊或網關尋址。
在 Meiller Aufzugtüren 公司的機器人應用中，兩個“庫卡 KR QUANTEC K”機器人負責完成所有生產步驟：凸焊、點焊、搬運、沖壓、成型，最后堆垛準備安裝的門
之所以選擇 EtherCAT 實時工業以太網和安全通信技術，主要是因為與其它實時以太網技術相比較，EtherCAT 具有一系列非常適合庫卡發展目標的優點。例如，EtherCAT 在主站中無需特殊接口，只有在從站中才需要。在主站中，一個標準的以太網控制器就已足夠，在 KR C4 的PC 中使用了大量以太網控制器。所需的插頭和電纜也與標準以太網相同，從而降低成本并提高操作簡單性。
由于其特殊的“即時處理”技術，EtherCAT 能夠實現非常高的數據傳輸率，可以充分利用 100 Mbits/s 最大可能的以太網數據速率。這樣很多功能都能夠用軟件在主控 PC 上執行，否則將不得不使用昂貴的專用硬件組件。
EtherCAT 專用的安全協議 Safety over EtherCAT（FSoE）可以通過 EtherCAT和以太網進行通信。FSoE 使基于 PC 和中央 KR C4 的安全控制系統（同樣也完全用軟件執行）控制所有安全相關的外圍設備，如針對機器人安全的本地安全模塊或 SmartPad 中安全相關的操作元件。除了 PROFINET 和 EtherNet/IP 現場總線之外，EtherCAT 是一種應用范圍最為廣泛的基于以太網的工業通信技術，在全球擁有大量用戶。因此，可以使用市面上 EtherCAT 技術協會（ETG）成員提供的 EtherCAT從站設備。這使得無數基于 EtherCAT 的新型自動化解決方案能夠使用來自許多廠商的高性能設備。連續性也是選擇 EtherCAT 的一個重要原因，因為系統建成后，無需對標準、協議或 ASIC 進行“版本修改”。
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