(2)迷宮墻壁由空心的白色塑料做成，有很大一部分紅外光發生透射，加之日光影響，因此如法給發射管套用黑色外管，減少外界干擾;由ARM微處理器產生PWM信號送人紅外發射管，接收管接收經過調制的紅外信號;用三極管實現電平轉換，調節電位器增加發射功率，使信號調整放大到A/D轉換的最佳量程范圍內，獲得期望的處理精度。通過實驗多次測量，得到一組紅外測量距離與輸出電壓的數據，以障礙物距離S為橫坐標，選頻放大后的電壓值U為縱坐標，用matlab繪制曲線，電壓值與距離關系式為U=0.1195+4.5962*S-1，如圖7所示。

(4)利用STM32定時器功能，通過軟件編程調制出需要的PWM信號，以此控制電機、發射紅外，圖8是Timer4的CH1通道輸出頻率為38kHz，占空比為30%的PWM信號。

5 結束語

本文設計了基于STM32F103RCT6的電腦鼠控制系統，在matlab、muhisim仿真基礎上，確定了選頻網絡的RC參數，并通過實驗得到距離與電壓值的關系圖，體現了對稱RC雙T網絡良好的選頻特性;電機及驅動模塊選用效率高、響應快的空心杯直流電機。經試驗驗證，該設計方案可以滿足系統要求。