其中，液壓控制單元為ASR控制器的執行機構；車輛系統包括運行于dSPACE系統的車輛模型和油門踏板及其位置傳感器、制動踏板等實際部件。ETC控制器和ASR控制器的節氣門開度通過通信接口(CAN或SCI)進行數據交換。
利用此試驗臺即可進行基于通過調節節氣門開度來調節發動機輸出轉矩達到ASR控制目的的硬件在環測試。測試ASR控制的一種典型工況為低附著路面起步，控制結果如圖10和圖11所示。進行硬件在環測試時，假定初始節氣門開度為100％，兩個前輪為驅動輪。

ASR控制的目的是抑制驅動車輪過度滑轉，使車輪滑動率保持和合理的范圍內。從圖11可以看出，ETC系統根據ASR控制需求，迅速將節氣門開度由初始的100％降低，直到驅動車輪不再過度滑轉，然后在適當調節節氣門開度是車輪滑轉率趨向合理。開發的ETC系統很好地響應了ASR的控制需求。從圖10可以看出，ASR取得了良好的控制效果。

5 結 語
(1)測試結果表明：本文研究的ETC系統ECU能夠完成設計要求的信號采集與處理、數據通信和驅動直流電機調節節氣門開度等功能。
(2)將開發的節氣門控制系統應用于ASR控制，實現了ASR要求的開度調節，達到了ASR的控制目的。
(3)基于dSPACE的硬件在環測試方法可以在更為接近實際工況的情況下在臺架上測試開發的ECU，而且能夠在實驗室里快速、方便地設定各種試驗工況。